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In den Urkunden des Klosters Corvey bereits um 1150 als Nyanthorpe erwähnt, wurde das kleine Dorf am Nordwestrand des Deisters 1787 zum Kurort, nachdem die Heilkraft seiner bis dahin als Teufelsdreck verachteten Schwefelquellen entdeckt wurde. 1866 wurde Bad Nenndorf preussisches Staatsbad, im Januar 2000 bekam Nenndorf die Stadtrechte verliehen.
In Bad Nenndorf hat u.a. das Präsidium der Deutschen Lebens-Rettungs-Gesellschaft (DLRG) seinen Sitz, d.h. befindet sich die Bundesgeschäftstelle der DLRG. An diese angeschlossen ist das Bundesschulungszentrum der DLRG und ein zugehöriges Tagungshotel.
Die St.Godehardi-Kirche feierte im September 2003 ihr 150-jähriges Bestehen.
Des weiteren besitzt Bad Nenndorf einen sehenswerten Kurpark, man sollte sich allerdings einen Wochentag aussuchen, um dort einen ruhigen Spaziergang machen zu können. Einmalig in Deutschland ist eine kleine Allee aus über 60 seltenen Süntelbuchen am westlichen Rand des Kurparks.