Erstmalig wird der Ort in einer Schenkungsurkunde des Frankenkönigs Karls des Großen erwähnt, die auf die Zeit zwischen 776 und 779 datiert wird. Karl schenkte die Salzquellen, Salzpfannen, hörige Salzarbeiter, Markt, Tribut und Zoll der Siedlung Westera an das Kloster Fulda. Der Name der Siedlung geht auf die Lage an der westlichen Grenze zu Thüringen zurück.

Bis zum Ende des 19. Jahrhunderts wurde in Siedehäusern aus Sole Salz gewonnen. Die Aufhebung des Salzmonopols in Folge des Anschlusses an Preußen im Jahre 1866 führte zu einem Preisverfall, der zur Aufgabe der Salzherstellung führte. Das letzte Salz wurde 1906 gewonnen.

Parallel zum Niedergang der Saline entdeckte man die heilende Wirkung der Sole und begann mit dem Bau eines Badehauses. Am 1. Juni 1881 wurde das Haus eingeweiht und seiner Bestimmung übergeben.

Bad Sooden-Allendorf ist verschwistert mit den Städten Landivisiau in Frankreich und Bad Frankenhausen in Thüringen.

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