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Die Sage läßt sie, nachdem ein Versuch, über den Isthmus einzudringen, mißlungen war, im Verein mit Äoliern über den Korinthischen Meerbusen setzen und zwar unter der Anführung der Nachkommen des Herakles; diese so genannte Wanderbewegung wird auch nach dem Stammheros der Dorer, Herakles, als Rückkehr der Herakliden bezeichnet.
Auf der Peloponnes wurden die alten Einwohner, Pelasger, Achaier (Achäer) und Ionier, aufgrund der militärischen Überlegenheit und durch neue Kampfmethoden der Dorer teils verdrängt, teils unterworfen; eigentlich dorisch wurden der Süden und Osten der Halbinsel, besonders die Landschaften Lakonien, Messenien, Argolis, Korinth und Megaris.
Die Sage erzählt von einer Verteilung des eroberten Landes unter die drei Heraklidenbrüder Aristodemos, Kresphontes und Temenos. Nur ein Teil von Elis, Arkadien und Achaia verblieb den früheren Einwohnern; Achaia wurde von den Doriern den Achaiern überlassen.
Indes breiteten sich die Dorer auch durch Kolonien außerhalb des Peloponnes aus und drangen über die Sporaden, Kykladen und Kreta bis Südwestkleinasien vor. So begründeten sie eine neue Bevölkerung und Kultur auf der Insel Kreta, welche allmählich völlig von ihnen unterworfen wurde. Auch auf der Westküste von Kleinasien stifteten sie meist von Argos aus, etwa ein Jahrtausend v. Chr., sehr zahlreiche Kolonien, namentlich Kos, Knidos und Halikarnassos. Ebenso wurde die Insel Rhodos dorisch.
Durch die Dorische Wanderung wurde die Vorherrschaft der mykenischen Kultur beendet. Die Dorer verfügten über mit Eisenwaffen ausgerüstete Reiter, die den alten griechischen Stämmen mit ihren Bronzewaffen überlegen waren. Durch das Vordringen der Dorer wurde in Griechenland der Beginn der Eisenzeit ausgelöst. Bei den Dorern kam ein eigener griechischer Dialekt auf, der neben den achaischen und ionischen Dialekt trat. Die Dorer besiedelten vielerorts alte mykenische Burgen, wodurch zahlreiche Stadtstaaten entstanden. Die Monarchie blieb nur in einigen griechischen Randgebieten erhalten. Besonders deutlich zeigt sich der kriegerische, strenge Charakter der Dorer an dem spartanischen Stadtstaat.