Friedrich Wilhelm von Steuben wurde am 15. November 1730 zu Magdeburg geboren, wo sein Vater preußischer Ingenieurhauptmann war. Er trat 1747 als Fahnenjunker in das preußische Infanterieregiment Lestwitz ein und wurde 1753 Leutnant. Er machte den Siebenjährigen Krieg meist als Adjutant mit Auszeichnung mit. Er nahm nach dem Ende dieses Krieges als Kapitän seinen Abschied und wurde Hofmarschall des Fürsten von Hohenzollern-Hechingen; 1775 trat er als Oberst in badische Dienste.

Er ging 1777 auf Veranlassung des französischen Ministers Saint-Germain und Beaumarchais' nach Nordamerika, wo er 1778 als Generalmajor und Generalinspektor der Armee in die Dienste der Vereinigten Staaten trat. Er erwarb sich um die Disziplinierung, die Organisation und die Einübung der Truppen große Verdienste und war auch zeitweilig Generalstabschef George Washingtons, der ihn besonders hochschätzte, und beteiligte sich in hervorragender Weise am Entwerfen der Einsatzpläne. 1780 wurde er Greenes Generalquartiermeister in Virginia, wo er auch selbständig operierte und mit kleinen Mitteln bedeutende Erfolge errang. Trotz seiner Verdienste musste er nach Beendigung des Kriegs sieben Jahre warten, ehe der Kongreß seinen Ansprüchen auf Entschädigung seiner Verluste und auf eine Pension einigermaßen gerecht wurde; doch machten ihm einige Staaten Landschenkungen.

Steuben lebte nach seiner Verabschiedung teils in New York, teils auf seiner Farm in Oneida County, wo er am 28. November 1794 starb.

Die Stadt Steubenville im nordamerikanischen Staat Ohio ist nach Friedrich Wilhelm von Steuben benannt.