Seit 1946 Mitglied der CDU war Heinrich Windelen von 1957 bis 1990 Mitglied des Deutschen Bundestages, dessen Vizepräsident er von 1981 bis 1983 war. 1969 war er im Kabinett Kurt Georg Kiesinger Bundesminister für Vertriebene, Flüchtlinge und Kriegsgeschädigte. Von 1983 bis 1987 war er im Kabinett Helmut Kohl Bundesminister für innerdeutsche Beziehungen. Von 1970 bis 1977 war Heinrich Windelen Vorsitzender der CDU in Westfalen-Lippe.