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Als "Erfinder" des Klavierkonzertes wird allgemein Johann Sebastian Bach angesehen, der spätestens 1721 in seinem 5. Brandenburgischen Konzert das Cembalo aus seiner üblichen Generalbass-Rolle herauslöste und ihm weitreichende solistische Teile zuwies. Bach arbeitete später noch zahlreiche weitere Konzerte für andere Instrumente zu Cembalokonzerten um.
Das Klavierkonzert wurde zu allen Epochen von fast allen Komponisten gepflegt, wobei es sich nach dem Barockzeitalter in seiner Form üblicherweise (wie alle Solokonzerte) an der Sinfonie orientierte.