Die Phalanx leitete im griechischen Altertum den Übergang von Einzel- zu Formationskämpfen ein. Die Phalanx wurde wahrscheinlich von den Spartanern im 7. Jahrhundert v.Chr. erfunden. Sie bestand aus gepanzerten Hopliten, die mit einer etwa zwei Meter langen Lanze bewaffnet waren. Die Phalanx war eine geschlossene, lineare Formation, die sich aus mehreren Reihen von Hopliten zusammensetzte. Die Tiefe der Phalanx variierte. Die militärischen Erfolge der Makedonen im 4. Jahrhundert v.Chr. wurden zu einem nicht unerheblichen Teil durch ihre Verbesserung der Phalanx-Taktik begründet. Die makedonischen Phalangiten trugen lediglich leichte Rüstungenen, wodurch sich das makedonische Heeresaufgebot stark vergrößerte, da jeder Kämpfer für seine Ausrüstung selbst aufkommen musste. Zudem verwendeten die Makedonen eine ungefähr vier Meter lange Lanze, die so genannte Sarissa. In den kriegerischen Auseinandersetzungen mit den anderen griechischen Stämmen waren die Makedonen dadurch meist überlegen.

Ähnlich wie zunächst die Griechen kämpften die Römer in der Schlacht in zahlreichen Einzelkämpfen. Unter griechischem Einfluss gingen die Römer im Zuge der Servianischen Heeresreform dazu über, in geschlossener Schlachtreihe zu kämpfen. Bei ihnen war die Phalanx als Classis bekannt. Die Classis war nach der Panzerung und Bewaffnung der Soldaten gestaffelt, mit den schwer gepanzerten Kämpfern in den ersten Reihen und den leicht gepanzerten in den letzten Reihen. Mit ihren großen Schilden bildeten die Römer oftmals spezielle Formationen wie die "Schildkröte". Bis zum Untergang des Römischen Reiches kämpften die römischen Legionäre in geschlossener Schlachtreihe.