Rotationsmatrix
Eine Rotationsmatrix im für eine
Rotation
um den
Winkel
entgegen dem
Uhrzeigersinn
ist definiert als:
Weitere Eigenschaften von :
det R = 1 (
Determinante
)
(R transponiert = R invertiert)
(
orthogonal
)
Die Ausrichtung des Koordinatensystems (
Rechtssystem
oder Linkssystem) wird beibehalten
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