Rudolf von Bennigsen ist als Sohn des Capitäns im Infanterie-Regiment (später Generalmajor) Karl von Bennigsen geboren. Dieser hatte als Leutnant 1813 an der Schlacht an der Göhrde teilgenommen. Er stammte aus einem niedersächsischen Adelsgeschlecht, das nach seinem Gut Bennigsen bei Springe benannt wurde.

Rudolf von Bennigsen studierte an der Georg-August Universität, Göttingen und in Heidelberg. Er war Mitglied des Corps Hannovera.

Er war 1859 Mitgründer des Deutschen Nationalvereins.

Rudolf von Bennigsen war Mitglied des Reichstages.