Seine Eltern waren Pfalzgraf Rudolf I. von der Pfalz und Mechthild von Nassau, Tochter von König Adolf von Nassau. Nach dem Tod seines Bruders Rudolf erbte er 1353 dessen Besitz und wurde Pfalzgraf. Durch die Goldene Bulle wurde die Pfalz 1356 das Kurrecht (Wahlrecht) zur Wahl des Königs. 1386 gründete er die Universität Heidelberg. Ruprecht starb 1390, Nachfolger wurde sein Neffe Ruprecht II.