Das Solokonzert entwickelte sich im Barock zu seiner üblichen mehrsätzigen Form, die bis ins 20. Jahrhundert nur wenig verändert wurde. Meistens wird ein langsamer Mittelsatz von einem schnellen Anfangssatz und ein schnellen Schlusssatz eingerahmt. Das barocke Solokonzert wurde von nahezu allen Komponisten der Epoche gepflegt. Bis heute bekannte und gespielte Werke stammen von Antonio Vivaldi, Johann Sebastian Bach und Georg Philipp Telemann. Die beliebtesten Solokonzert-Instrumente des Zeitalters waren die Violine, die Oboe und das Cembalo, aber auch nahezu jedes andere Instrument wurde mit Solokonzerten bedacht.

Siehe auch: Concerto Grosso

In den nachfolgenden Epochen der Klassik und besonders der Romantik bekam das Solokonzert mehr und mehr Berührungspunkte zur Sinfonie; manche Solokonzerte können geradezu als Sinfonien mit Soloinstrument bezeichnet werden. Zu den beliebtesten Solokonzert-Instrumenten gehörte stets das Klavier, aber wiederum wurden auch für alle anderen Instrumente Solokonzerte geschrieben.