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La ville de Paris, favorable à la ligue, nomme le duc de Mayenne, qui jusque là tenait avec ses troupes la Normandie, lieutenant-général du Royaume et lui confie la mission de délivrer les environs de Paris des garnisons d'Henri IV.
Henri, pour le devancer, part assiéger la ville de Dreux, elle aussi aux mains de la Ligue, ce qui attira Mayenne désireux de secourir cette ville. En apprenant l'approche des troupes de la Ligue, Henri décida de lever le siège et de se retirer à proximité pour se déployer dans la plaine de Saint-André. Mayenne arriva avant la fin du deploiement mais trop tard pour commencer la bataille qui fut remise au lendemain.
Le 14 mars à l'aube, les deux armées sont face à face. Henri IV (et ses lieutenants Montpensier, Aumont, Biron, Conti, La Tremoille, Rosny et le colonel allemand Schomberg au destin tragique) ne dispose que de 8 000 hommes d'infanterie et 3 000 cavaliers face a l'armée de Mayenne (et ses lieutenants Nemours, Aumale et Egmont) forte de 12 000 fantassins et mercenaires allemands et de 4 000 cavaliers dont 2 000 espagnols ou wallons.
Aprés avoir harangué ses troupes par ces mots : « Mes amis, vous êtes Français, voilà l'ennemi. À eux ! et si vous perdez vos cornettes, ralliez-vous à mon panache blanc, vous le trouverez toujours au chemin de l'honneur et de la victoire ! ». Le début des combats fut déclenché par le tir des 6 canons composant l'artillerie royale et dirigés par La Guiche, puis ce fut le choc des deux cavaleries. La cavalerie royale menée par le duc d'Aumont réussit à culbuter les chevau-légers ennemis mais ne resiste pas à la contre-attaque de la ligue par trois escadrons dont un composé de Wallons. Mais cette contre-attaque fut stoppée nette par la charge commune Montpensier et de Biron qui vinrent à la rescousse d'Aumont.
De l'autre coté de la ligne, Henri IV chargea les lanciers de la Ligue de manière à les empecher de prendre le champ nécessaire à l'utilisation de leur lance.
Malgré la préparation minutieuse de la bataille par Henri de Navarre elle tourna vite a la mêlée pure et simple, à tel point que l'on crut plusieurs fois le roi mort ou prisonnier et que les ligueurs crièrent même victoire. Le roi dû retourner auprès de ses troupes pour les haranguers de nouveau et les rassurer sur sa santé par ces phrases : « Tournez visage, leur cria-t-il, afin que si vous ne voulez combattre, vous me voyez du moins mourir ! » Puis repartit dans la mêlée où ses troupes le suivirent dans un élan qui les menèrent à la victoire.
Du coté ligueur Egmont fut tué mais Mayenne, Nemours et d'Aumale prirent la fuite abandonnant leurs troupes à tel point que l'armée de la ligue perdut toute son infanterie, qui fut tuée ou faite prisonnière, ainsi que 2 500 cavaliers. Les royalistes ramenèrent de nombreux trophés dont cinq canons, tous les drapeaux ennemis ainsi que la cornette de Mayenne et l'étendard du Comte d'Egmont
Cette bataille fut fatidique pour la ligue qui ne s'en remit jamais.