Le colonel Milan, qui commandait 2 000 fantassins et 800 cavaliers mexicains, averti de leur passage, mit ses troupes en branle. Parvenus à Palo Verde les légionnaires repèrèrent les Mexicains et, après avoir repoussé une première charge, se replièrent sur l'auberge de Camerone - perdant au passage montures et vivres.

Là le combat se poursuivit pendant 8 heures jusqu'à ce que le 5 derniers légionnaires en état de se battre se rendissent. Les Mexicains perdirent 300 hommes.