Le duché de Lorraine est le reliquat de l'ancienne Lotharingie, royaume de Lothaire, cependant ses ducs ne descendirent pas de Lothaire mais de Louis II le Bègue, fils de Louis Ier le Pieux.
Les descendants de Thierry II se succédèrent par les mâles jusqu'à la mort de Charles Ier, en 1431.
Isabeau, seule fille de Charles Ier, transmit la Lorraine à René d'Anjou.
À leur fils Jean II succéda son fils Nicolas le Beau qui mourut sans s'être jamais marié.
Yolande d'Anjou, fille d'Isabeau et de René, qui avait épousé de Ferri, comte de Vaudémont - lui-même petit-fils d'un frère cadet de Charles Ier de Lorraine -, lui succéda.
René II, leur fils, faillit perdre la Lorraine face au duc de Bourgogne, Charles le Téméraire.
La famille de Guise descend de Claude de Guise, fils de René II.
Souverains de Lorraine
- Lothaire Ier
- Lothaire II
- Zwentibold, roi de 895 à 900
- Gislebert, 1er duc de 928 à 939
- Otton de Verdun, duc de 940 à 944
- Conrad le Roux, duc de 944 à 953
- Brunon, archevêque de Cologne, duc de Lorraine de 953 à 965
- entre-temps la Lorraine fut scindée en deux en 956
- Gozelon réunit temporairement les deux duchés en 1033-1044
Maison de Lorraine
- Gérard d'Alsace duc de 1048 à 1070
- Thierry dit le Vaillant duc de 1071 à 1115
- Simon 1er dit le Gros duc de 1115 à 1139
- Mathieu Ier dit le Débonnaire duc de 1139 à 1176
- Simon II le Simple duc de 1176 à 1205
- Ferry 1er duc quelques mois en 1205
- Ferry II dit le Riche duc de 1205 à 1213
- Thiébaut Ier dit le Bel duc de 1213 à 1220
- Mathieu II duc de 1220 à 1251
- Ferry III dit le Chauve duc de 1251 à 1303
- Thiébaut II dit le Libéral duc de 1303 à 1312
- Ferry IV dit le Lutteur duc de 1312 à 1328
- Raoul dit le Vaillant duc de 1329 à 1346
- Jean Ier Dieudonné duc de 1346 à 1390
- Charles II dit le Hardi duc de 1390 à 1431
Maison d'Anjou
- René Ier duc de 1431 à 1453) se marie à Isabelle, fille de Charles II, c'est le début du règne des ducs de la maison d'Anjou
- Jean II duc de 1453 à 1470
- Nicolas duc de 1470 à 1473
Maison de Vaudémont
- René II dit le Victorieux duc de 1473 à 1508 petit-fils de René Ier, premier duc de la maison de Vaudémont.
- Antoine dit le Bon duc de [1508]] à 1544
- François Ier duc de 1544 à 1545
- Charles III dit le Grand duc de 1545 à 1608 (régence de sa mère, Chrétienne de Danemark de 1545 à 1552, puis de Nicolas de Vaudémont, frère de François Ier de 1552 à 1559)
- Henri II duc de 1608 à 1624
- Charles IV duc de 1624 à 1675
- François II quelques jours en 1625
- Charles V duc de 1675 à 1690
- Léopold dit le Bon duc de 1697 à 1729
- François III duc de 1729 à 1737 dernier duc de la maison de Vaudémont.
- Stanislas Leszczynski duc de 1737 à 1766
