Comme le fils de Frédéric de Hohenstaufen, duc de Souabe, et de Judith de Bavière, de la dynastie rivale Welfs, Frédéric est issu de l'une des deux principales familles d'Allemagne, faisant de lui un choix acceptable pour les princes électeurs.

Il entreprit six expéditions en Italie, dans la première de laquelle il fut courroné empereur à Rome par le pape Hadrien IV dans les séquelles de la prise de controle par les forces impériales de la ville républicaine dirigée par Arnold de Brescia.

Ensuite les relations entre l'empereur et le pape descendirent dans un conflit amer culminant avec la défaite de Frédéric à la bataille de Legnano près de Milan par la ligue lombarde des villes de l'Italie du nord.

Après avoir fait la paix avec le Alexandre III, Frédéric embarqua pour la Troisième croisade (1189) avec Philippe Auguste de France et Richard Ier d'Angleterre ; il se noya en traversant la rivière Saleph en Cilicie dans le sud est de l'Anatolie.

Cependant, Frédéric est le sujet d'une légende de héros endormi. Il est dit ne pas etre mort, mais dormir avec ses chevaliers dans une cave dans les montagnes de Kyffhäuser en Thuringe, Allemagne, et que lorsque les corbeaux cesseront de voler autour de la montagne il se réveillerait et rétablirait l'Allemagne dans son ancienne grandeur. En accord avec l'histoire sa barbe rousse a poussée à travers la table auprès de laquelle il est assis. Ses yeux sont à demi clos dans son sommeil, mais de temps en temps il lève la main et envoie un garçon voir si les corbeaux ont cessé de voler.

Frédéric fut suivi comme roi et empereur par son fils Henri VI.

L'invasion allemande de l'Union soviétique en 1941 reçu le nom de code d'Opération Barberousse, en souvenir de Frédéric I^er.