Il doit son titre aux nombreux dénombrements ou recensements des Israélites qu'il comporte, mais cela ne représente pas l'essentiel de l'ouvrage. Très composite, on y trouve des récits, des textes de lois, des prophéties et des listes généalogiques. Ce livre regroupe en fait tous les éléments qui peuvent avoir pris place entre la sortie d'Égypte (l'Exode) et l'arrivée en terre promise (livre de Josué).