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Clérambault est d'une famille de musiciens (son père et deux de ses fils). Il apprend très jeune le violon, le clavecin ; à l'orgue, il est l'élève d'André Raison. Il étudie aussi la composition et le chant. Il devient organiste de l'église des Grands-Augustins, entre au service de Madame de Maintenon. Après la mort de Louis XIV et de Nivers, il succède à ce dernier aux orgues de Saint-Sulpice et à la maison royale de Saint-Cyr, institution recevant les jeunes filles de la noblesse pauvre. Il y est responsable de la musique, tient l'orgue, fait répéter les chants et les chœurs, etc. C'est à ce poste, qui lui est confirmé après la mort de Madame de Maintenon, qu'il développe le genre de la « cantate française » dont il est le maître incontesté. Il succède en 1719 à son maître André Raison aux orgues de l'église des Grands-Jacobins.
Son œuvre écrite, importante, comprend :