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La légende affirme que sept rois ont régné sur Rome, depuis la fondation de la ville jusqu'à la révolution qui a chassé le dernier souverain pour instaurer la République. La fonction politique du roi fut dévolue à deux consuls élus annuellement et la fonction religieuse au rex sacrorum.
Empêcher le rétablissement de la monarchie devint la hantise des aristocrates romains, et nombreux furent les hommes politiques de talent qui se virent exécuter, exiler ou assassiner pour en avoir rêvé, ou simplement s'en être montrés capables.
| Nom | Dates de règne |
| Romulus | -753,-716 |
| Numa | -717,-673 |
| Tullus Hostilius | -672,-641 |
| Ancus Martius | -641,-616 |
| Tarquin l'Ancien | -616,-575 |
| Servius Tullius | -575,-535 |
| Tarquin le Superbe | -535,-509 |