Création romaine au Ier siècle de notre ère sur la voie du Somport, elle doit son nom, Iluro, aux peuples aquitains apparentés aux Ibères. Établie pour l’essentiel à Sainte-Marie sur la terrasse de la future cathédrale, c’est aussi une citadelle dotée de remparts sur la butte de Sainte-Croix d’Oloron.

À cette dualité antique d’Iluro, le Moyen Age va substituer l’antagonisme entre Oloron et Sainte-Marie. Les vicomtes de Béarn sont très impliqués dans les expéditions croisades de « Reconquista » contre les musulmans en Espagne, en plein essor du pèlerinage vers Saint-Jacques de Compostelle. En 1080, l’un d’eux fonde sur la butte de Sainte-Croix un bourg étape, doté de privilèges et bientôt d’une église. Il prend aussitôt le nom d’Oloron face à la cité épiscopale de Sainte-Marie, qui garde la cathédrale.

La rivalité va durer près de 800 ans. Au XIIIe siècle, profitant de la croisade des Albigeois, l’évêque obtient la seigneurie sur Sainte-Marie et son hameau de Saint-Pée ; Oloron fait élargir ses privilèges avec son for, puis se voit dotée d’une enceinte et de deux ponts. Aux XIVe-XVe siècles, elle obtient droit de marché et de foires, et sa croissance essaime en faubourgs. C’est bientôt la capitale économique du Béarn, grâce à son commerce de transit avec l’Espagne et à l’essor de son artisanat textile.

Guerres de religion puis Révolution suspendent à deux reprises cette prospérité. La rivalité entre les deux villes ne prend fin qu’avec la réunion de Sainte-Marie à Oloron imposée en 1858 par le [(Second Empire]], favorisant l’arrivée du chemin et la substitution de l’industrie à l’artisanat.