La forme en est libre et de caractère improvisatoire et virtuose (arpèges, traits, pédale, etc ...) : elle est destinée à montrer le talent de l'interprète et à faire apprécier les qualités de l'instrument.

La toccata a été surtout en usage, dans la musique baroque, en Italie (Frescobaldi) et dans les pays germaniques (Sweelinck, Froberger, Buxtehude, Muffat, Bach entre autres). C'est dans ceux-ci qu'elle prend ses dimensions les plus importantes.

Ce peut être une pièce isolée, ou, principalement à l'orgue, s'associer de façon plus ou moins étroite à la fugue.