Les Welf sont une dynastie bavaroise ainsi nommée car plusieurs de ses membre se prénommèrent Welf.

Le premier membre connu est Welf Ier père de Judith l'épouse de l'emprereur Louis Le Pieux et d'Emma épouse de Louis Le Germanique. Les deux fils de Welf Ier, fères de Judith et Emma, furent Conrad et Rodolphe. Conrad, comte de Bourgogne, est l'ancêtre des rois de Bourgogne.

Hugues l'Abbé, marquis de Neustrie († 886), fils de Conrad et beau-frère de Robert le Fort.

Welf II fut comte en Alémanique et en Bavière

Welf V épousa la comtesse Mathilde qui mourut sans enfant et légua ses possession au Saint-Siège : Toscane, Ferrare, Modène, Mantoue, Reggio, etc. Ce qui donna lieu à la Querelle des Investitures.

Henri le Noir, duc de Bavière de 1120-1126 est le premier des trois Henri de la dynastie.

Henri le Superbe, duc de Bavière fut également duc de Saxe, fut le favori de l'élection impériale face au candidat Hohenstauffen. Vaincu à l'élection impériale il fut dépossédé de ses duchés.

Henri le Lion récupera les deux duchés de son père. Il fut marié à Mathilde d'Angleterre. Dépossédé de ses duchés après Legnano, 1176, il fut exilé en Angleterre en 1180 et y mourrut en 1195.

Son fils Otton de Brunswick fut élu au trône impérial sous le nom d'Otton IV.