Il poema narra la leggendaria avventura di Enea che, fuggito dalla città di Ilio, si rifugerà in Italia. Suo figlio Ascanio fonderà Albalonga, da cui poi deriverà la città di Roma. Il poema è encomiastico, è stato cioè dedicato ad una persona (solitamente una persona potente che ha aiutato l'autore). L'Eneide è dedicata all'imperatore Augusto.

Virglio si è ispirato certamente ai poemi di Omero, l'Iliade e l'Odissea.