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M33 fu probabilmente scoperta prima del 1654 da Hodierna, che potrebbe averla accorpata all'ammasso aperto NGC 752. Fu scoperta indipendentemente da Charles Messier, che la catalogò come M33 il 25 Agosto. M33 fu anche catalogata indipendentemente da William Herschel l'11 Settembre 1784, assegnandole il numero H V.17. Fu una delle prime "nebulose a spirale" identificate come tali da William Parsons.
Herschel inoltre catalogò la regione H II (una nebulosa ad emissione contenente idrogeno ionizzato) più brillante della galassia del Triangolo come H III.150, separatamente dalla galassia. La regione H II finì con l'avere il numero NGC 604. Si trova nell'angolo nord-est della galassia, ed è una delle regioni H II più grandi conosciute, con un diametro di quasi 1500 anni luce e uno spettro elettromagnetico simile alla Nebulosa di Orione.
Questa galassia può essere vista ad occhio nudo sotto un cielo eccezionalmente buono, e per la maggior parte delle persone è l'oggetto visibile più distante.
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