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Trasferitosi a Roma in giovane età, frequentò l'Accademia di Santa Cecilia e fu organista a Santa Maria in Trastevere. Fu per vent'anni organista in San Pietro. Ebbe cinque figli da Orsola del Pino, sposata nel 1613.
Dopo una deludente e breve parentesi presso il duca di Mantova, e terminata momentaneamente l'esperienza romana, si trasferì 1628 con la famiglia a Firenze. Qui pubblicò (1630) due raccolte di arie: il primo e il secondo Libro d'Arie musicali per cantarsi nel Gravicembalo e Tiorba a una, due o tre voci.
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Il suo "Primo libro de' madrigali a cinque voci" era stato pubblicato ad Anversa nel 1608; Frescobaldi aveva seguito a Bruxelles (allora importante centro per lo studio del clavicembalo) il nunzio pontificio in Fiandra Guido Bentivoglio.
Nella produzione di Frescobaldi vi sono anche una raccolta di Toccate e partite d'intavolatura di cimbalo e i Ricercari et canzoni franzese in partitura libro I.
Ritornato nel 1634 a Roma, riprese il proprio posto in San Pietro. L'anno successivo pubblicò a Venezia, Fiori musicali, Kirie, Canzoni, Capricci e i Ricercari in partitura a quattro.
Tra le sue opere vocali sono da segnalare i Liber secundus diversarum modulationum singulis, binis, ternis, quaternisque vocibus.