ざらざらで水平な机の上で、ある一定の質量をもった物体を水平方向に引っ張る場合と、氷の上で同様に物体を引っ張る場合とでは、その物体を動かすのに要する力は明らかに異なる。すなわち、氷の上で物体を引っ張ると簡単に物体が動いてしまうのに対して、ざらざらな机の上では物体を引っ張るのに一定の力が必要である。これは、机の上においた物体に、何らかの力が水平逆向きに働いているのに他ならない。

この様に、水平な面上で、ある一定の質量をもった物体を水平方向に引っ張るとき、その物体の進行方向逆向き（水平）に働く力を摩擦力（frictional force）という。後述の静止摩擦力と区別するために動摩擦力とも呼ぶ。

また、物体が静止していても働く摩擦力を静止摩擦力という。物体の質量が大きい場合、その物体を動かすのにかなりの力を要し、ある程度の限界まで引っ張らないと物体は動かない。この物体が静止している限界の状態、すなわち物体が動き出す直前の状態を最大静止摩擦力いう。

クーロンの摩擦法則

摺動する面の面積に摩擦力が無関係なのは、マクロレベルの仕上げでは表面の凹凸があり、原子レベルの相互作用の生じるぐらいの距離に近づく部分（真実接触面積）が極めて限られていて、みかけの接触面積が意味をもたないからであると考えられている。

摩擦力の発生する理由

『摩擦力の発生の背景にはクーロン力というものがある。概念的には次の様なことである。

物体と面の間に摩擦力が起きるとき、明らかに物体と面は接触している。この物体を構成しているのは何万個もの原子であり、また、もちろん物体と接触している部分の面も原子で構成されている。 これらの物体の原子と面の原子同士がお互いにクーロン力によって引っ張り合う。これが摩擦力及び静止摩擦力を引き起こす原因である。また、物体が動き出すのは、このクーロン力が切れてしまうからである。このことから動いている物体と面の間に働く摩擦力は常に一定だということが分かる。』という見方もあるが、摩擦力がクーロン力のよい事例であるかどうかは疑問である。