1770年、イギリスのプリーストリが、ゴムに紙の上の鉛筆の字を消し去る性質があることを発見した。1772年頃にはロンドンで市販されている。 現在では、より消去性に優れたプラスチックを用いたものが使用され、原材料としてゴムは使用されなくなっているが、原材料の如何にかかわらず「消しゴム」という名称が使用されている。

プラスチック消しゴムは、1959年、日本のシードゴム工業（現在の株式会社シード）により開発された。

鉛筆で書いた線が消える原理は、まず、鉛筆でなぞった跡には黒鉛が付着する。消しゴムでこれをこすると、付着した黒鉛をはがしとって消すことができる。ボールペンなどのインクで書かれた線は、インクが紙に染み込んでいるため、消すことはできない。（後述の砂消しゴムのように、紙ごと削り取ることで消すことはできる。）

種類

• プラスチック字消し(プラスチック消しゴム)
  • 最近の主流のプラスチックから生成した消しゴム。
• ラバー消しゴム
  • 初期の消しゴムはゴムから生成されていた。
  • 砂消しゴム
    • ボールペンでかかれたものの消去するときに使用する消しゴム。紙ごと削ることによって消す。修正液や修正テープを使用することが多い。
  • 練り消しゴム
    • 練りゴム。美術のデッサンやパステル画で利用される消しゴム。柔らかく紙を傷めない反面、消字性は劣る。変形させて利用することができ、消し屑が出ない。