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伊勢国一志郡須川村(現在の三重県一志郡三雲町小野江)の郷士松浦桂介の四男。山本亡羊に本草学を学んだ。早くから諸国をめぐっており、1838年には平戸で僧となり、文桂と名乗った。1844年に還俗し蝦夷地探検に出発。その探査は択捉島や樺太にまで及んだ。1855年に蝦夷御用御雇に抜擢され再び蝦夷地を踏査、「東西蝦夷山川地理取調図」を出版した。明治に入った1869年には開拓判官となり、蝦夷地に「北海道」の名を与えたほか、アイヌ語の地名をもとに国名・郡名を選定した。1870年に職を辞してからは余生を著述に過ごしたが、死の前年まで全国歴遊はやめなかったという。