インドから北方へ陸伝いに伝播したため、北伝仏教と呼ばれるばあいがある。 大乗の教えは釈迦入滅の約700年後に龍樹(ナーガル・ジュナ)らによって教典（中論など）の形にまとめられたとされる。

諸行無常を教え、出家者のみが救われると説く上座部仏教を、大乗仏教側からは小乗仏教と呼んでいる。