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広く知られるようになったのは、1989年にF1のフェラーリが採用したことが契機であった。ステアリングに変速用のパドル型スイッチを設け、ドライバーがステアリングから手を離さずに変速操作ができるようにした。また、変速時のエンジン回転数を制御することにより、オーバーレブ等の運転ミスを防ぐことができるなど、ドライバーは運転により集中できるようになった。2003年現在では、すべてのF1チームがセミオートマチックトランスミッションを採用している。
市販車においては、1990年にポルシェが採用した「ティプトロニック」が先鞭をつけた。市販車のセミオートマチックトランスミッションの多くは、オートマチックトランスミッションをベースにスイッチ等の操作でギア選択を行えるようにしたもので、マニュアルギアボックスをベースにするF1用のものとは基本的に異なるものである。スポーツ走行を指向した車に採用されることが多い。CVTをベースにして7速以上の多段制御を行うものもある。