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元々は中国で用いられていた行政区分「道」にならったものである。天武朝の時代に成立したと言われている。大和朝廷の支配が及ぶ全国を、都（平城京・平安京）周辺を畿内五国、それ以外の地域をそれぞれ七道に区分した。また、七道の各国の国府はそれぞれ同じ名の幹線官道で結ばれていた。
現在の日本各地の地方名の多く（北陸地方、山陽・山陰、など）は五畿七道が元になっている。なお蝦夷地、特に今の北海道に当たる地域は当時の大和朝廷の勢力圏外だったため、北海道は五畿七道には含まれない。沖縄（琉球）と合わせ、ずっと後世の行政区分である。
ちなみに七道には江戸時代の五街道などと重複する呼び名があるが、時代や成り立ちが異なるため別のものと考えて良い（ほぼ同じ道筋ではある）。