1869年、北海道に11国86郡が設置された際に胆振国勇払郡として誕生した。1897年に支庁制が導入されると室蘭支庁(1922年より胆振支庁)の管轄になったが、1906年に占冠村が上川支庁に移管された。1948年には苫小牧市が市制施行のため勇払郡から離れた。