道路法第5条では、「高速自動車国道とあわせて全国的な幹線道路網を構成し、かつ、次の各号の一に該当する道路」として、以下の各号を挙げている。

1. 国土を縦断し、横断し、又は循環して、都道府県庁所在地(北海道の支庁所在地を含む。)その他政治上、経済上又は文化上特に重要な都市(以下「重要都市」という。)を連絡する道路
2. 重要都市又は人口10万以上の市と高速自動車国道又は前号に規定する国道とを連絡する道路
3. 2以上の市を連絡して高速自動車国道又は第1号に規定する国道に達する道路
4. 港湾法(昭和25年法律第218号)第2条第2項に規定する特定重要港湾若しくは同法附則第5項に規定する港湾、主要な飛行場又は国際観光上重要な地と高速自動車国道又は第1号に規定する国道とを連絡する道路
5. 国土の総合的な開発又は利用上特別の建設又は整備を必要とする都市と高速自動車国道又は第1号に規定する国道とを連絡する道路

かつては一級国道(番号が1桁・2桁のもの)と二級国道(番号が3桁のもの)に分けられていたが、1964年の道路法改正により、一般国道に統一された。現在、1号から507号まであるが、歴史的経緯により欠番があるため、実在するのは459路線である。一級・二級国道の統合以降、新設の国道には3桁の番号を指定することになったため、58～100号は欠番となった（ただし、沖縄の日本復帰時に、鹿児島市～那覇市の道路が特例として58号に指定されたので、欠番は59号以降となった）。また、路線の統合・変更により、109号（108号に統合）、110号（48号に変更）、111号（45号に変更）、214～216号（統合し57号に変更）も欠番になっている。

なお、重要な地同士、または重要な地と他の国道とを結ぶ道路が国道として指定されるのであって、その道路の規模（幅や車線数、舗装・未舗装の別など）によって決まっているわけではない。実際、山間部などには1車線しかない国道や、未舗装の国道もある。中には、登山道が国道になっている区間や、人の通れる道さえない区間も存在する。しかし、一般には「国道は立派な道である」と認識されていることが多く、「国道とは思えないような国道」が「酷道」と揶揄されることもある。

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