原義においては、古代中国において、天子である周王朝などの王から封土を与えられて、封土の内側（国家）において天子にかわって「君」として振る舞うことが許された、あるいは許されたと観念されていた諸都市国家や都市国家連合の世襲的な首長のことであった。戦国時代に整理された周の理想的制度においては、諸侯は公・侯・伯・子・男の五等の爵位を与えられていたと考えられ、前漢以後は郡国制において王・公などの爵位と「藩国」と呼ばれる封土を与えられた者を諸侯と呼んだ。

日本では、江戸時代に将軍によって与えられた所領を一円支配した大名を古代中国になぞらえて諸侯と呼び、その所領を藩と呼んだ。

西洋史用語としての「諸侯」

日本の西洋史学では、中世ヨーロッパの封建制において、王権によって領域支配を認められ、王から封土として授けられた所領を支配する貴族のことを諸侯と日本語訳している。

イギリスでは、貴族からではなく国王から直接封土を授かった者（テナント・イン・チーフ）のうち、大きな所領を持ち有力な者を指すバロンズ（barons）を諸侯と訳す。

フランスでは、もともとは地方長官であったが、次第に王権から自立・世襲化して領域支配を行った伯（ラテン語：comes、フランス語：comte）のことをラテン語でプリンキペス（principes）といい、諸侯と訳される。フランスでは諸侯のうち有力な者が、公（duc）や侯（marquis）を名乗るようになる。