概ね道路構造令による第1種（地方部）、第2種（都市部）の道路とされている（道路構造令による分類は道路を参照せよ）が、第1種道路でも暫定的に一般道路として供用されている道路（一般国道56号須崎道路）や第3種道路でも自動車専用道路に指定されている道路（常陸那珂道路）が存在する。

高速自動車国道はその全てが自動車専用道路である。また、道路法第48条の2により、高速自動車国道以外の道路で、交通が著しく輻輳して車両の能率的な運行に支障のあると認められる道路または道路の一区間で、まだ供用の開始がない道路について、自動車専用道路とすることができる。

その他、道路運送法に基づく自動車道は自動車専用道路と同様の通行車両制限が行われている。