1952年8月1日、保安庁の付属機関として保安大学校が設置され、1984年7月1日、校名を防衛大学校と改称した。1984年7月1日、防衛庁設置法が改正され、防衛庁設置法第17条により施設等機関になる。

学生は公務員(自衛隊員)と見なされ、学費がかからないだけでなく、給与も支給される(2003年時点で月額106,700円)。このように給与のある学校は他に防衛医科大学校、気象大学校、海上保安大学校などがある（「大学校」という名称の場合、文部科学省の管轄ではない）。

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