装備する大砲の種類によって自走歩兵砲、自走榴弾砲、自走臼砲、等と呼ばれる。
タイヤの装備されている大砲は馬や車両で牽引することができるが、そうでないものは車両に載せて運搬する必要がある。そのまま載せられる程度の大きさのものならば問題ないが、そうでないものは軍隊の移動時に分解し、展開時に組み立てる必要がある。これではスピードが求められる近代戦での戦闘に差し支える。自走砲は、このような問題を解決するために生まれたものである。