Amersfoort kreeg in de Middeleeuwen na wonderen rond een Mariabeeld grote betekenis als bedevaartsoord, waardoor vanaf 1444 de Onze-Lieve-Vrouwetoren kon worden gebouwd, een van de hoogste en fraaiste torens van ons land. De bijbehorende kerk ging bij een explosie in 1787 verloren. De punt van de toren is de oorsprong van het Rijksdriehoeksmeting.

Amersfoort had in de Middeleeuwen een bijzonder groot aantal brouwerijen en een belangrijke textielnijverheid De stad beleefde in de achttiende eeuw een bloeiperiode dank zij de tabaksteelt.

De komst van de spoorwegen deed de stad uit haar negentiende-eeuwse slaap ontwaken. Amersfoort werd een belangrijk knooppunt en is dat tot op heden gebleven. Aan het eind van de twintigste eeuw kreeg de stad een grote groei-impuls door de Groeistad-status, die inmiddels heeft geleid tot de bouw van grote nieuwe wijken, waarvan Kattenbroek door zijn bijzondere architectuur landelijke bekendheid heeft verworven.

De middeleeuwse binnenstad is opmerkelijk goed geconserveerd. Belangrijke bezienswaardigheden zijn: de Onze-Lieve-Vrouwetoren, de Sint-Joriskerk, de Koppelpoort (die zowel land- als waterpoort is) en de Muurhuizen, die tot stand kwamen nadat de oudste stadsmuur haar functie had verloren en gebruikt werd om huizen tegenaan te bouwen. De jongere stadsmuur is gedeeltelijk behouden en heeft de stad tot in de negentiende eeuw ruimschoots kunnen omsluiten.

Een trivialer monument is de Amersfoortse Kei, waaraan Amersfoort de bijnaam Keistad en haar inwoners de geuzennaam Keientrekkers danken. De steen is ten gevolge van een weddenschap in de stad terechtgekomen en leidde aanvankelijk vooral tot schaamte bij de inwoners. Later is de Kei weer opgedolven en op een voetstuk geplaatst.